Груда железа...
Очень тяжело работать над проектом, когда в непосредственной разработке участвуют четыре стороны, которые, при этом, находятся на большом расстоянии друг от друга.
В январе была отличная неделя испытаний робота – все было очень позитивно, за неделю было сделано столько, сколько не было сделано за последние полгода. На этом все и закончилось.
На первые три недели февраля было намечено пересобрать электронику робота в водонепроницаемый ящик, заменив часть компонент на более компактные. В это же время Robosoft (партнер из Франции) обещал переписать свою часть софта. На последнюю неделю февраля (напомню, я должен был улететь 28 февраля) были намечены испытания робота с обновленной электроникой и новой программой транспортного модуля.
В это же время я доделывал минимальные исправления в своей программе, т.к. пока робот не в состоянии двигаться я свою программу проверить не могу.
К концу тех самых трех недель стало понятно, что электроника задерживается, потому что, как всегда, не хватает мелочей, о которых сразу не подумали, но без которых не обойтись. От французов в этот момент тоже не было вестей. Я понял, что надо поднимать вопрос о том, чтобы мне остаться тут как минимум еще на месяц.
На очередной планерке, посвященной вопросу «как обстоят дела с проектом?» я предложил нашему координатору профессору А. Роскилли, продлить мою командировку. Он сказал, что они будут рады меня видеть столько, сколько я смогу здесь пробыть. В общем, после недели решения вопросов типа «за чей счет этот банкет», было решено продлить командировку до конца проекта, т.е. до конца апреля.
Электронику собирали до конца первой декады марта. Собрали, выяснилось, что один из бортовых компьютеров не запускается. Неделю провозились с ним, в итоге все сделали, вроде бы все работает. Далее я начал испытывать свою программу. Все, что я переписал и добавил, заработало.
Робот с водонепроницаемым ящиком и электроникой, вытащеной наружу
Дальше я начал выяснять, как мне работать с новой версией транспортной системы. Как только я это начал – «отвалилась» система оптической навигации. А без нее транспортная система не работает. Ноппадон, участник проекта из Тайланда, который разрабатывал эту систему, уехал месяц назад. Начали искать проблему. В какой-то момент она заработала снова. Мы пытались понять, что же на нее повлияло. Не поняли. Проверили все версии, которые пришли в голову, но заставить системы выйти из строя снова не получилось. Так мы и не поняли, в чем же была проблема.
После некоторых тестовых попыток, я смог заставить робот двигаться по прямой, что уже обнадеживало. Дальше начали пробовать передавать роботу траекторию с поворотом. Тут он начал вести себя очень странно. Он проезжал положенное расстояние до поворота, начинал поворачивать, поворачивал на заданный угол, после чего ускорялся и начинал вертеться на месте. Помогал только перевод управления в ручной режим. Но помогал условно – вращение останавливалось, а ручное управление, так и не начинало работать. Каждый раз после этого приходилось перезапускать робот полностью.
В роботе есть два бортовых компьютера. Один рассчитан на то, что никто не будет делать «завершение работы», а просто выключат питание, а второй не рассчитан. По-хорошему, его надо «останавливать». Но это не всегда получается. В общем, в пятницу на прошлой неделе (27 марта) флешкарта, на которой стояла операционная система этого компьютера дала сбой. Система запускалась, обнаруживала ошибку на диске, проверяла диск, перезапускалась, обнаруживала ошибку на диске, проверяла диск, перезапускалась… В общем в конечном итоге мы нашли способ вывести ее из этого цикла, при этом операционка предлагала провести обслуживание диска вручную. Как это сделать мы не знали, поэтому при перезагрузке он снова в него входил.
А не знали мы потому, что там стоит Линукс. А я никогда с ним не работал до этого проекта. Вытащили карту, забрали из лаборатории в офис. Хотел я ее подключить и поискать какую-нибудь утилиту, чтобы исправить ошибки. Но ничего хорошего под Виндоус, что бы работало с Линуксовой файловой системой с ходу не нашлось. Пришлось поизучать, чем это сделать непосредственно на Линуксе. В итоге сегодня (понедельник, 30 марта) я вернул его к жизни…
Пока я это делал, внутри ящика что-то вспыхнуло, и раздался хлопок. Что именно – я не видел. Но явно что-то перегорело. Завтра нам предстоит увлекательный процесс поиска того, что же именно перегорело…
***Вчера (во вторник) выяснили, что же все-таки сгорело. Один из перекрутившихся силовых проводов коснулся другого. Мы смогли найти причину только после того, как сожгли 4 предохранителя. В итоге, после того как нашли причину, еще раз хорошенько заизолировали провода – поняли, что силовая часть контроллера не работает. Контроллер стоит 1200 фунтов (~60 тысяч рублей по текущему курсу). Время доставки из Америки – 4 недели. Время до окончания проекта – 3 недели.