Pallion
29 и 30 января мы ездили испытывать робота в Паллион (Pallion).
Паллион, это город, в 40 минутах езды на метро от Ньюкасла, располагающийся на реке Wear. В нем есть верфь, в которой и проводятся испытания.
Пока робот на доделан, испытания, естественно, происходят не на корпусе судна, а на тестовой ячейке, которая по внутренней структуре аналогична борту судна.
Тестовая ячейка
На время испытаний, робот, который обычно находится в лаборатории в Университете Ньюкасла, перевозится в Паллион и хранится там в контейнере.
Контейнер
Так как тестовая ячейка около 4 метров в высоту, робота туда нужно поднимать краном. Остальное оборудование полегче поднимали электрической лебедкой, которую организация сертификации вообще запретила использовать, но мы все-таки использовали ее для легких, но больших по размеру ящиков с оборудованием.
В четверг, 29 января, ездили втроем: я, Ноппадон и Иан.
Ноппадон и Иан
Я и Иан
Подготовка к испытаниям
В ходе испытаний выяснили, что система оптической одметрии работает хорошо, но с некоторой постоянной ошибкой. Провели ряд замеров и внесли корректирующий фактор в программу расчета расстояния. Магнитная система, хорошо работавшая в лаборатории, практически отказалась работать на тестовой ячейке. Ее испытывали оба дня, но положительных результатов практически не добились.
После испытаний спускали робота обратно к контейнеру. На самом деле это большая радость, что сейчас договорились с крановщиками и робот поднимается и спускается краном. В мой первый приезд его приходилось разбирать на составляющие и поднимать по частям. Суммарный вес робота составляет около 300 килограмм. Разборка, подъем и сборка занимали тогда около часа, при этом использовались ручные лебедки. Столько же занимал спуск. При этом испытания могли длиться минут 30-40. Сейчас радуемся наличию крана.
Подготовка к переносу робота
Перенос робота
Вообще в верфь в Паллионе выглядит заброшенной. Все ржаво и загажено птицами. На верфи находится всего один корабль, который, видимо, стоит уже очень давно, и его владельцам проще от него отказаться, чем платить арендную плату за рухлядь, которая в качестве корабля уже не может быть использована.
Зато там очень успешно люди вручную собирают огромные ковши для экскаваторов.
Люди и ковш
Вот этот, например, поедет в Австралию.
Ковш
В пятницу ездили втроем: я, Джон и Иан. Я хотел сказать, что мне там делать нечего, но Джон сказал, что без меня они всю систему не запустят. Пришлось поехать. Джон гонял робота часа два, но магнитная система так ничего и не показала.
Уставшие и не очень довольные тем, как прошли испытания, отвозим робота обратно в лабораторию. Со следующей недели начинается этап переноса электроники из обычного бокса, в водонепроницаемый.